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Projection Tools

用于 LiDAR-相机投影检查的 Rerun 工作台。

安装

建议在已 source ROS 环境后安装 wheel：

uv pip install /home/ww/pip-repo/dist/Projection/projection_tools-0.1.0-py3-none-any.whl

启动

最简单的使用方式：

source /opt/ros/noetic/setup.bash
projection-rerun \
  --bag /path/to/input.bag \
  --yaml /path/to/camera.yaml

默认会启动本地 Web 服务：

  • http://127.0.0.1:8765

如果需要，也可以额外覆盖 topic：

projection-rerun \
  --bag /path/to/input.bag \
  --yaml /path/to/camera.yaml \
  --image-topic /camera/image_semantic \
  --overlay-image-topic /camera/image_raw \
  --cloud-topic /lidar/points

配置文件格式

程序会从 YAML 中读取以下字段：

顶层字段

  • semantic_image_topic
    语义图像 topic
  • overlay_image_topic
    叠加显示图像 topic
  • pointcloud_topic
    点云 topic

说明：

  • 如果没有 pointcloud_topic，程序还会尝试读取 raw_pointcloud_topic 或 compensated_pointcloud_topic
  • 也支持从 input_sources.semantic_pointcloud.topic 中提取点云 topic

semantic_camera 字段

  • image_width
    图像宽度
  • image_height
    图像高度
  • camera_matrix.fx
    相机内参 fx
  • camera_matrix.fy
    相机内参 fy
  • camera_matrix.cx
    相机内参 cx
  • camera_matrix.cy
    相机内参 cy
  • distortion_coeffs
    畸变参数数组
  • lidar_to_camera_transform
    4 x 4 外参矩阵，含旋转和平移

示例配置

下面是一份可直接参考的 YAML 示例：

semantic_image_topic: /usb_cam/image_semantic_id
overlay_image_topic: /usb_cam/image_raw
pointcloud_topic: /mfla/frame_cloud

semantic_camera:
  image_width: 1280
  image_height: 720

  camera_matrix:
    fx: 923.128
    fy: 921.447
    cx: 640.0
    cy: 360.0

  distortion_coeffs:
    - 0.0123
    - -0.0345
    - 0.0001
    - -0.0002
    - 0.0

  lidar_to_camera_transform:
    - [0.0, -1.0, 0.0, 0.12]
    - [0.0, 0.0, -1.0, 0.03]
    - [1.0, 0.0, 0.0, 0.25]
    - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

启动示例

source /opt/ros/noetic/setup.bash
projection-rerun \
  --bag /home/ww/bags/demo.bag \
  --yaml /home/ww/config/minimal_semantic_robot.yaml

运行前提

  • 可用的 ROS 环境
  • 能访问的 rosbag
  • 正确的 YAML 配置